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$40.006. 简易单圈角度控制
6.1. 简介
- 通过指令控制指定 ID 的舵机 (或全部舵机) , 在设定的 运动时间 内移动至 目标位置 (±180°) , 并可设定 执行功率。
- 指令编号 : 08 (0x08)
6.2. 指令
| 字节名 | 长度 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
en-tête |
2 | uint16_t | 固定标识 (0x12 0x4c) |
cmd_id |
1 | uint8_t | 简易单圈角度控制(0x08) |
longueur |
1 | uint8_t | 7个字节 (0x07) |
servo_id |
1 | uint8_t | 舵机 ID, 范围 0 ~ 254 (0x00 ~ 0xfc ) 0xff 为线上所有舵机 |
position |
2 | int16_t | 目标位置, 单位 : 0.1° 范围 : +1800 ~ -1800 (+CW / -CCW) |
temps |
2 | uint16_t | 运动时间, 单位 : ms |
pouvoir |
2 | uint16_t | 执行功率, 单位mW 若puissance=0, 或大于功率保护阈值, 则都按照功率保护阈值执行 |
somme de contrôle |
1 | uint8_t | 校验码 = Σ(Octet[0..10]) % 256 |
0x12 0x4c 0x08 0x07 0x00 0x84 0x03 0xf4 0x01 0x00 0x00 0xe9
示例说明 :
- 设置 ID 0 舵机,
- 在 500ms 内移动到目标位置 +90°,
- 将
功率保护阈值配置参数设置为最大执行功率, 以 最大功率 运行。
6.3. 响应 (可选)
| 字节名 | 长度 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
en-tête |
2 | uint16_t | 固定标识 (0x05 0x1c) |
cmd_id |
1 | uint8_t | 简易单圈角度控制(0x08) |
longueur |
1 | uint8_t | 2个字节 (0x02) |
servo_id |
1 | uint8_t | 舵机 ID, 范围 0 ~ 254 (0x00 ~ 0xfc ) |
résultat |
1 | uint8_t | 0x01 : 执行成功 | 0x00 : 失败 |
somme de contrôle |
1 | uint8_t | 校验码 = Σ(Octet[0..5]) % 256 |
0x05 0x1C 0x08 0x02 0x00 0x01 0x2c
示例说明 :
- ID 0 舵机返回的值为 0x01, 代表 执行成功。
注意 : 默认没有响应包, 仅当上位机设置舵机配置参数指令送出响应开关= 是, 才会回传。
| Type de protocole |
UART |
|---|---|
| Tension d'entrée |
6.0-8.4v |
| Type de moteur |
Moteur sans noyau |
| Capteur de position |
Encodeur absolu magnétique 12 bits |
| Gamme de positions effectives |
±180° (mode de contrôle de position monotour) | ±368 ,640° (mode de contrôle de position multi-tour) |
| Résolution |
096/360°（0.088°） ,4 |
| Processeur |
MCU 32bit |
| Débit en bauds |
600bps~1Mbps ,9 |
| Gamme ID |
0~254 |
| Spécification de la cannelure de sortie |
Acier inoxydable / Ø6mm / 25T |
| Matériau de l'engrenage |
Engrenage composite entièrement métallique en acier inoxydable |
| Interface |
PH2.0-3Pin |
| Matériau de l'étui |
Cadre central en alliage d'aluminium avec boîtiers supérieur et inférieur en plastique technique |
| Dimensions |
40×20×40mm |
| Apparence |
Double arbre |
| Poids |
73g |
| Température de fonctionnement |
-10~60℃ |
| Mode de fonctionnement |
Mode de contrôle de position monotour | Mode de contrôle de position multitour | Mode d'amortissement |
| Mode de protection |
Protection de la température | Protection de la tension | Protection contre le décrochage | Protection de la puissance | Protection du courant |
| Couple maximal de décrochage |
4,41N-m (45kg-cm) |
| Couple maximal continu |
1,67N-m (17kg-cm) |
| Couple nominal |
0,54N-m (5,5kg-cm) |
| Vitesse nominale |
64rpm（0.156sec@60°） |
| Vitesse à vide |
90rpm（0.110sec@60°） |
| Courant à vide |
＜300mA |
| Courant de veille |
＜30mA |
| Courant de pointe |
6A |
| Charge axiale |
20N |
| Charge radiale |
40N |
MAECENAS IACULIS
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Bus UART Servo (RP8-U45-M)
$50.00
Le servo-bus intègre un moteur à courant continu, un réducteur, un pilote de commande, des capteurs et un protocole de communication en une seule unité, ce qui le rend très polyvalent pour des applications dans les domaines de la robotique, de l'automatisation, des bras robotisés, des soins de santé, de la recherche scientifique et de l'enseignement.
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