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$40.006. 简易单圈角度控制
6.1. 简介
- 通过指令控制指定 ID 的舵机 (或全部舵机) , 在设定的 运动时间 内移动至 目标位置 (±180°) , 并可设定 执行功率。
- 指令编号 : 08 (0x08)
6.2. 指令
| 字节名 | 长度 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
en-tête |
2 | uint16_t | 固定标识 (0x12 0x4c) |
cmd_id |
1 | uint8_t | 简易单圈角度控制(0x08) |
longueur |
1 | uint8_t | 7个字节 (0x07) |
servo_id |
1 | uint8_t | 舵机 ID, 范围 0 ~ 254 (0x00 ~ 0xfc ) 0xff 为线上所有舵机 |
position |
2 | int16_t | 目标位置, 单位 : 0.1° 范围 : +1800 ~ -1800 (+CW / -CCW) |
temps |
2 | uint16_t | 运动时间, 单位 : ms |
pouvoir |
2 | uint16_t | 执行功率, 单位mW 若puissance=0, 或大于功率保护阈值, 则都按照功率保护阈值执行 |
somme de contrôle |
1 | uint8_t | 校验码 = Σ(Octet[0..10]) % 256 |
0x12 0x4c 0x08 0x07 0x00 0x84 0x03 0xf4 0x01 0x00 0x00 0xe9
示例说明 :
- 设置 ID 0 舵机,
- 在 500ms 内移动到目标位置 +90°,
- 将
功率保护阈值配置参数设置为最大执行功率, 以 最大功率 运行。
6.3. 响应 (可选)
| 字节名 | 长度 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|---|
en-tête |
2 | uint16_t | 固定标识 (0x05 0x1c) |
cmd_id |
1 | uint8_t | 简易单圈角度控制(0x08) |
longueur |
1 | uint8_t | 2个字节 (0x02) |
servo_id |
1 | uint8_t | 舵机 ID, 范围 0 ~ 254 (0x00 ~ 0xfc ) |
résultat |
1 | uint8_t | 0x01 : 执行成功 | 0x00 : 失败 |
somme de contrôle |
1 | uint8_t | 校验码 = Σ(Octet[0..5]) % 256 |
0x05 0x1C 0x08 0x02 0x00 0x01 0x2c
示例说明 :
- ID 0 舵机返回的值为 0x01, 代表 执行成功。
注意 : 默认没有响应包, 仅当上位机设置舵机配置参数指令送出响应开关= 是, 才会回传。
| Type de protocole |
UART |
|---|---|
| Tension d'entrée |
9.0-12.6v |
| Type de moteur |
Moteur sans balais |
| Capteur de position |
Encodeur absolu magnétique 12 bits |
| Gamme de positions effectives |
±180° (mode de contrôle de position monotour) | ±368 ,640° (mode de contrôle de position multi-tour) |
| Résolution |
096/360°（0.088°） ,4 |
| Processeur |
MCU 32bit |
| Débit en bauds |
600bps~1Mbps ,9 |
| Gamme ID |
0~254 |
| Spécification de la cannelure de sortie |
Acier inoxydable / Ø6mm / 25T |
| Matériau de l'engrenage |
Engrenage composite entièrement métallique en acier inoxydable |
| Interface |
PH2.0-3Pin |
| Matériau de l'étui |
Boîtier en alliage d'aluminium CNC |
| Dimensions |
40×20×40mm |
| Apparence |
Double arbre |
| Poids |
83g |
| Température de fonctionnement |
-10~60℃ |
| Mode de fonctionnement |
Mode de contrôle de position monotour | Mode de contrôle de position multitour | Mode d'amortissement |
| Mode de protection |
Protection de la température | Protection de la tension | Protection contre le décrochage | Protection de la puissance | Protection du courant |
| Couple maximal de décrochage |
2,74N-m (28kg-cm) |
| Couple maximal continu |
1,18N-m (12kg-cm) |
| Couple nominal |
0,44N-m (4,5kg-cm) |
| Vitesse nominale |
116rpm（0.086sec@60°） |
| Vitesse à vide |
142rpm（0.070sec@60°） |
| Courant à vide |
＜300mA |
| Courant de veille |
＜40mA |
| Courant de pointe |
5.5A |
| Charge axiale |
20N |
| Charge radiale |
40N |
MAECENAS IACULIS
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